Rukoukset ovat kehoituksia tai tekoja, jotka pyrkivät aktivoimaan palvonnan kohteen tarkoituksellisen viestinnän avulla.
Rukous voi olla uskonnollisen käytännön muoto, se voi olla joko yksilöllistä tai yhteisöllistä, ja se toteutetaan julkisesti tai yksityisesti. Se voi liittyä sanojen, laulun tai täydellisen hiljaisuuden käyttämiseen. On olemassa erilaisia rukousmuotoja, kuten vetoomusrukous ja kiitospäivä.
Jotkut antropologit uskovat, että aikaisimmat älykkäät ja modernit ihmiset harjoittivat erinäisiä rukoustyylejä. Nykyään suurin osa uskonnoista liittyy rukoiluun tavalla tai toisella. Jotkut rituaalisoivat käytäntöä ja vaativat tiukkaa toimintaa sekä rajoittavat sitä, kenen on sallittua rukoilla kun taas toiset opettavat, että kuka tahansa voi milloin tahansa harrastaa rukoilua itsekseen.
Erilaiset henkiset perinteet tarjoavat laajan valikoiman hartaita tekoja: aamu- ja iltarukouksia, aterioita sekä myös kunnioitettavia fyysisiä eleitä. Jotkut kristityt kumoavat päätään ja taittavat kätensä, kun taas eräät alkuperäisamerikkalaiset harrastavat tanssia rukouksen muodossa. Jotkut 
rukoilevat standardoitujen rituaalien ja liturgien mukaan, kun taas toiset pitävät parempana rukouksia. Toiset taas yhdistävät nämä kaksi.
Raamatullisista ajoista tähän päivään saakka yleisin rukousmuoto on ollut esittää välitön pyyntö Jumalalle. Tämä on monin tavoin yksinkertaisin rukousmuoto. Tässä muodossa henkilö on suoraan yhtyedessä Jumalaan ja pyytää hänen tarpeitaan täyttymään. Tämä on ensisijainen lähestymistapa rukoukseen, joka löytyy heprealaisesta Raamatusta ja Uudesta testamentista.
